51-CAN1-CAN2总线标准帧扩展帧同时使用收发测试，STC32G12K128实验箱演示程序，STC32G
51-CAN1-CAN2总线标准帧扩展帧同时使用收发测试，STC32G12K128实验箱演示程序，STC32G8K64,STC32CL8K64主程序main.C代码如下（汇编版本在附件中）：
/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCAI.com ---------------------------------------------*/
/* --- BBS: www.STCAIMCU.com-----------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了STC的资料及程序 */
/*---------------------------------------------------------------------*/
/*************功能说明 **************
本例程基于STC32G为主控芯片的实验箱进行编写测试。
使用Keil C251编译器，Memory Model推荐设置XSmall模式，默认定义变量在edata，单时钟存取访问速度快。
edata建议保留1K给堆栈使用，空间不够时可将大数组、不常用变量加xdata关键字定义到xdata空间。
CAN1、CAN2总线同时使用收发测试用例.
DCAN是一个支持CAN2.0B协议的功能单元。
收到一个帧数据后，将CAN帧信息、数据通过串口1(P3.0,P3.1)打印出来。
MCU每秒钟从CAN1、CAN2发送一帧固定数据.
5秒内没收到新的数据，MCU进入休眠状态，通过CAN总线唤醒（默认关闭此功能）.
默认波特率500KHz, 用户可自行修改.
下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).
******************************************/
#include "..\comm\STC32G.h"
#include "intrins.h"
#include "stdio.h"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;
#define MAIN_Fosc 24000000UL
#define Baudrate 115200UL
#define TM (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4))
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
#define CAN1 1
#define CAN2 2
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP 3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz
#define SJW 0 //重新同步跳跃宽度
//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM 0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次
/*****************************************************************************/
/*************本地常量声明 **************/
#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000)) //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define STANDARD_FRAME 0 //帧格式：标准帧
#define EXTENDED_FRAME 1 //帧格式：扩展帧
/*************本地变量声明 **************/
typedef struct
{
u8 DLC:4; //数据长度, bit0~bit3
u8 :2; //空数据, bit4~bit5
u8 RTR:1; //帧类型, bit6
u8 FF:1; //帧格式, bit7
u32 ID; //CAN ID
u8 DataBuffer;//数据缓存
}CAN_DataDef;
CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx;
CAN_DataDef CAN2_Tx;
CAN_DataDef CAN2_Rx;
bit B_1ms; //1ms标志
bit B_Can1Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can2Read; //CAN 收到数据标志
bit B_Can1Send; //CAN 发生数据标志
bit B_Can2Send; //CAN 发生数据标志
u16 msecond;
u16 second;
/*************本地函数声明 **************/
void CANInit();
u8 CanReadReg(u8 addr);
u8 CanReadMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN);
void CanSendMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN);
/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)
{
P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x00; //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
T1x12 = 1; //定时器时钟1T模式
S1BRT = 0; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TL1 = TM;
TH1 = TM>>8;
TR1 = 1; //定时器1开始计时
}
void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
}
char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
u8 i,j,n;
WTST = 0;//设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
P0M1 = 0x30; P0M0 = 0x30; //设置P0.4、P0.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P1M1 = 0x32; P1M0 = 0x32; //设置P1.1、P1.4、P1.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V), P1.1在PWM当DAC电路通过电阻串联到P2.3
P2M1 = 0x3c; P2M0 = 0x3c; //设置P2.2~P2.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P3M1 = 0x50; P3M0 = 0x50; //设置P3.4、P3.6为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P4M1 = 0x3c; P4M0 = 0x3c; //设置P4.2~P4.5为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P5M1 = 0x0c; P5M0 = 0x0c; //设置P5.2、P5.3为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P6M1 = 0xff; P6M0 = 0xff; //设置为漏极开路(实验箱加了上拉电阻到3.3V)
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
AUXR = 0x80; //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable
TR0 = 1; //Tiner0 run
CANInit();
UartInit();
EA = 1; //打开总中断
//====初始化数据=====
CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME; //标准帧
CAN1_Tx.RTR = 0; //0：数据帧，1：远程帧
CAN1_Tx.DLC = 0x08; //数据长度
CAN1_Tx.ID = 0x0567; //CAN ID
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x11; //数据内容
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x12;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x13;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x14;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x15;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x16;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x17;
CAN1_Tx.DataBuffer = 0x18;
CAN2_Tx.FF = EXTENDED_FRAME; //扩展帧
CAN2_Tx.RTR = 0; //0：数据帧，1：远程帧
CAN2_Tx.DLC = 0x08; //数据长度
CAN2_Tx.ID = 0x03456789; //CAN ID
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x21; //数据内容
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x22;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x23;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x24;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x25;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x26;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x27;
CAN2_Tx.DataBuffer = 0x28;
B_Can1Send = 0;
B_Can2Send = 0;
while(1)
{
if(B_1ms) //1ms到
{
B_1ms = 0;
if(++msecond >= 1000) //1秒到
{
msecond = 0;
//==== 需要测试休眠并通过CAN总线唤醒功能可以开启这段代码 ====
// if(++second >= 5) //5秒钟没收到数据进休眠
// {
// second = 0;
// P46 = 1; //LED9 OFF
// PD = 1; //Sleep
// _nop_();
// _nop_();
// _nop_();
// _nop_();
// _nop_();
// _nop_();
// _nop_();
// P46 = 0; //LED9 ON
// }
CanSendMsg(CAN1, &CAN1_Tx); //CAN1发送一帧数据
CanSendMsg(CAN2, &CAN2_Tx); //CAN2发送一帧数据
}
}
if(B_Can1Read)
{
B_Can1Read = 0;
second = 0;
n = CanReadMsg(CAN1, CAN1_Rx); //读取接收内容
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
printf("CAN1:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN1_Rx.ID,CAN1_Rx.DLC,CAN1_Rx.FF,CAN1_Rx.RTR); //串口打印帧信息
for(j=0;j<CAN1_Rx.DLC;j++)
{
printf("0x%02X ",CAN1_Rx.DataBuffer); //从串口输出收到的数据
}
printf("\r\n");
}
}
}
if(B_Can2Read)
{
B_Can2Read = 0;
second = 0;
n = CanReadMsg(CAN2, CAN2_Rx); //读取接收内容
if(n>0)
{
for(i=0;i<n;i++)
{
printf("CAN2:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN2_Rx.ID,CAN2_Rx.DLC,CAN2_Rx.FF,CAN2_Rx.RTR); //串口打印帧信息
for(j=0;j<CAN2_Rx.DLC;j++)
{
printf("0x%02X ",CAN2_Rx.DataBuffer); //从串口输出收到的数据
}
printf("\r\n");
}
}
}
}
}
/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1; //1ms标志
}
//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;
dat = CANDR;
return dat;
}
//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;
CANDR = dat;
}
//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat;
u8 RX_Index=0;
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
if(pdat & 0x80)//判断是标准帧还是扩展帧
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = (((u32)pdat << 24) + ((u32)pdat << 16) + ((u32)pdat << 8) + pdat) >> 3;
}
else
{
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
pdat = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
CAN->ID = ((pdat << 8) + pdat) >> 5;
}
CAN->FF = pdat >> 7; //帧格式
CAN->RTR = pdat >> 6; //帧类型
CAN->DLC = pdat; //数据长度
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //读取数据长度为len，最多不超过8
{
CAN->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: CANx: 选择CAN通道.
// 参数: *CAN: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER3.0
// 日期: 2025-06-23
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;
if(CANx == CAN1)
{
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
}
else if(CANx == CAN2)
{
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
}
else
return(-1); //参数错误，直接退出
do{
CanReadFifo(&CAN);//读取接收缓冲区数据
i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80); //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取
return n; //返回帧个数
}
//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN发送标准帧函数。
// 参数: CANx: 选择CAN通道.
// 参数: *CAN: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER3.0
// 日期: 2025-06-23
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u8 CANx, CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;
i = 200;
if(CANx == CAN1)
{
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
while((--i) && (B_Can1Send));//等待CAN1上次发送完成
}
else if(CANx == CAN2)
{
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
while((--i) && (B_Can2Send));//等待CAN2上次发送完成
}
else
return; //参数错误，直接退出
if(CAN->FF) //判断是否扩展帧
{
CanID = CAN->ID << 3;
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);
RX_Index = 1;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
else //发送标准帧
{
CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));//bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
RX_Index = 3;
for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++) //数据长度为DLC，最多不超过8
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);//写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
if(CANx == CAN1)
{
B_Can1Send = 1; //设置CAN1发送忙标志
}
else if(CANx == CAN2)
{
B_Can2Send = 1; //设置CAN2发送忙标志
}
}
//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}
//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
//-------- CAN1 --------
CANEN = 1; //CAN1模块使能
CANSEL = 0; //选择CAN1模块
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.10x10:P5.0,P5.10x20:P4.2,P4.50x30:P7.0,P7.1
CanWriteReg(MR,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR = 0x02; //CAN中断使能
//-------- CAN2 --------
CAN2EN = 1; //CAN2模块使能
CANSEL = 1; //选择CAN2模块
P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.30x01:P5.2,P5.30x02:P4.6,P4.70x03:P7.2,P7.3
CanWriteReg(MR,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率
CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);
CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR |= 0x20; //CAN2中断使能
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 &= ~0x08; //选择CAN1模块
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
B_Can1Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_Can1Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
//========================================================================
// 函数: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;
arTemp = CANAR; //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2; //后AUXR2现场保存
AUXR2 |= 0x08; //选择CAN2模块
isr = CanReadReg(ISR);
if((isr & 0x04) == 0x04)//TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG
B_Can2Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)//RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG
B_Can2Read = 1;
}
if((isr & 0x40) == 0x40)//ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x20) == 0x20)//EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;//清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x10) == 0x10)//EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x02) == 0x02)//BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}
if((isr & 0x01) == 0x01)//DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}
AUXR2 = store; //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}
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