STC mini-FOC 体积缩小到11.5x15mm
小体积应用参考：使用STC32G8K64，硬件采用N+P MOS+EG3033进行驱动
硬件平台
- 主控：STC32G8K64，主频 40MHz（内部 HIRC）
- 驱动：N+P MOS 管方案
- 供电：2S~3S 锂电（6~12.6V），最大持续电流 10A
- 适配电机：1103 7500KV（极对数 6），换电机需改 FOC 库参数
接口定义
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│ 引脚 │ 功能 │ 说明 │
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│ P20~P25 │ 三相 PWM 输出 │ U/V/W，50kHz 载波 │
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│ P36/P37 │ 反电动势检测 │ 高阻输入，需分压电阻网络 │
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│ P30/P31 │ UART1 │ 115200-8N1，控制/调试 │
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│ P32 │ PWM 输入捕获 │ 油门信号，1kHz~200kHz 方波 │
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控制协议（串口）
- 帧格式：0x55 + ID(1B) + DataH + DataL + ADD8
- ADD8 校验：前 4 字节相加取低 8 位
- 数据范围：0~1024，对应占空比
- 默认 ID=0，示例：55 00 00 C8 1D = 占空比 200
- 停机：发 < Min_duty（默认150）
- 不断电下载：发 55 00 FF FF 53
保护机制
- 油门启动保护：需低油门≥50ms → 高油门≥50ms 时序
- 串口超时保护：10s 无合法命令自动停机
- 堵转保护：FOC 检测换向异常，调用 Stop_Moto()
- 超速保护：ERPM > 300000 自动降占空比
- PWM 信号丢失：>24.4μs 无有效边沿立即停机
用户可配参数（main.c 宏定义）
- Min_duty：最小启动占空比，默认 150
- Set_Timeout：串口超时，默认 10000ms
- Low_Duty_Time / High_Duty_Time：油门保持时间，默认各 50ms
- MAX_ERPM：最大电转速，默认 300000
- START_MODE：上电行为（0=直接启动，1=等待信号）
- UART_DEBUG：调试开关（0=PWM+串口混合，1=仅串口+调试输出）
刹车
- 惯性停止：关 MOS 管，滑行
- 快速刹车：下管全开短路制动（仅限低速/紧急）
已知限制
- 正反转仅支持编译时静态配置，运行时切换未完成
- 速度闭环未实现，超速保护仅为比例限幅
- FOC 库开环参数已针对 1103 优化，其他电机需要自行修改启动参数
666 STC牛，建议好东西弄点成品，
挂个链接出售（贵一点也无妨）。
让用户去打板，买料贴片，太麻烦一般的人都不会去搞了。
代码只看不去亲自调试硬件，学不到真经。
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