无刷电机转动问题
21V 13万转 电流最高是8A。应用梁工的方案，现在电机能启动转动起来，但是转一下就停了，而且抖动很厉害。
这个是哪方面没有调整好呢？
以下是原理图
您好，关于您提到的无刷电机（21V，13万转，最大电流8A）在使用梁工方案后能启动但转动不连续、抖动严重的问题，从专业角度分析，可能涉及以下几个方面的调整与排查：
一、电机控制参数未优化
无刷电机的稳定运行高度依赖于控制器（ESC）的调参。尤其是高转速电机（如13万转），对控制参数的敏感度极高。建议检查以下参数设置：
1. PID参数不匹配
比例（P）、积分（I）、微分（D）参数若未根据电机特性进行优化，会导致响应不稳定，出现抖动或停转现象。
建议：尝试使用自动调参工具或手动逐步调整PID值，确保电机在高速下仍能稳定运行。
2. 电调（ESC）响应频率设置不当
高速电机需要更高的PWM频率支持，若频率设置过低，会导致控制延迟，引发抖动。
建议：将电调的PWM频率设置在16kHz以上，以适应高速运转需求。
二、供电系统问题
电机在高速运转时瞬时功率需求极高，供电系统若无法及时响应，可能导致电压骤降，引发停转或抖动。
1. 电源电压波动
21V供电系统若在电机加速时电压下降明显，可能导致控制器进入保护状态。
建议：使用示波器监测供电电压变化，确保电压稳定在21V ± 10%以内。
2. 电池容量/放电能力不足
若电池无法提供8A的持续电流，尤其是在加速瞬间，可能造成电机失步或停转。
建议：使用高放电率（如45C以上）的锂电池，并确保电池状态良好。
3. 线路电阻过大或接触不良
高电流下，线路压降会显著影响电机供电质量。
建议：检查电源线、接插件、焊接点是否存在高阻抗问题。
三、编码器或霍尔反馈信号异常
对于采用闭环控制的无刷电机，反馈信号的准确性至关重要。
1. 编码器信号不稳定或丢失
高速旋转下，编码器信号可能受到干扰或采样频率不足，导致控制器误判转子位置。
建议：检查编码器供电、信号线是否屏蔽良好，使用高质量的差分信号线。
2. 霍尔传感器安装角度错误
霍尔信号相位与电机磁极不匹配，会导致换相错误，引发抖动甚至停转。
建议：重新校准霍尔传感器安装角度，确保与电机极对数匹配。
四、电机机械结构问题
高速电机对机械结构的平衡性和刚性要求极高。
1. 转子动平衡不良
高速旋转下，轻微的动不平衡都会引发剧烈震动。
建议：使用动平衡仪检测转子平衡状态，必要时进行配平。
2. 轴承或支撑结构刚性不足
轴承磨损或支撑结构松动，会导致转子偏心，引发抖动。
建议：检查轴承状态与电机固定结构，确保刚性良好。
五、控制算法与电机特性不匹配
不同类型的无刷电机（如内转子、外转子、有感、无感）对控制算法的要求不同。
1. 使用了不适用的控制模式（如FOC vs. 6步换相）
若电机设计为使用FOC控制，而采用的是方波控制，会导致效率下降和抖动。
建议：确认电机控制模式与控制算法匹配，必要时升级控制器固件。
2. 磁场定向控制（FOC）中参数识别不准确
FOC控制依赖准确的电机参数（如电感、电阻），若参数识别错误，会导致控制失准。
建议：重新进行电机参数辨识，确保FOC控制参数准确。
六、软件保护机制误触发
现代电调或控制器中通常设有多种保护机制，如过流、过温、欠压等。
1. 过流保护频繁触发
若电机瞬时电流超过设定阈值，可能导致控制器短暂关闭输出。
建议：检查控制器的过流保护阈值是否合理，必要时适当放宽。
2. 温度保护或电压保护误动作
控制器或电机温度过高、电压过低都可能引发保护动作。
建议：监控温度和电压状态，排除误触发可能。
总结建议
根据您的描述，电机能启动但无法持续稳定运转，且伴有剧烈抖动，建议从以下几个方面优先排查：
1. 检查并优化PID参数与控制频率设置；
2. 确保供电系统稳定，电池能提供足够电流；
3. 检查反馈信号（编码器或霍尔）是否稳定可靠；
4. 排查机械结构是否存在动不平衡或轴承问题；
5. 确认控制算法与电机类型匹配，必要时更新固件或进行参数辨识。
如需进一步分析，建议提供以下信息：
控制器型号及固件版本；
电机类型（有感/无感，内转子/外转子）；
编码器或霍尔反馈方式；
实际运行时的电流、电压波形截图（如有示波器）。
祝您调试顺利，如有其他技术问题，欢迎继续交流。
[本文内容由国芯人工智能辅助生成，仅供参考] 应该是硬件电路的问题。看下电路咋连接的 优特锐孙工 发表于 2025-9-17 18:39
应该是硬件电路的问题。看下电路咋连接的
大佬，我已经把原理图贴在上面主贴了。你帮忙看看
那个桥驱是什么型号（两个型号不一样的）。要看一下程序驱动电平是否对的上。 还有这一部分，电容实际用的2.7NF。电阻阻值可以按这个试试 优特锐孙工 发表于 2025-9-17 19:59
还有这一部分，电容实际用的2.7NF。电阻阻值可以按这个试试
好的，我试试。驱动桥是可以的，手头有块样板是用的这颗桥 示波器测波形看看 DebugLab 发表于 2025-9-17 22:13
示波器测波形看看
看哪里的波形呢？现在现象就是启动后加速，就会停下来。然后重新起来，加速就又停下来 lyagp03 发表于 2025-9-17 22:15
看哪里的波形呢？现在现象就是启动后加速，就会停下来。然后重新起来，加速就又停下来 ...
任意一相对地电压和三路给比较器的电压，这应该是给比较器的电压超出范围了，减小R14、R15、R16试一下，改成1.5K