网老四 发表于 2024-11-7 14:38
STC单片机这么便宜,可以考虑下多处理器方案,任务分配下去,各个通道自主运行,主芯片做总体协调 ...
多处理器方案，本质上相当于类似CAN总线驱动，主MPU负责将实时驱动数据，通过CAN总线。输出分配到各个从MPU。
从MPU相当于解码器（格式转换器），将驱动数据解析，转换成脉冲输出驱动伺服控制器。
是否感觉有点多余？从MPU完全可以不用，直接配带CAN总线的伺服电机驱动器即可。
LAOXU 发表于 2024-11-7 16:06
多处理器方案，本质上相当于类似CAN总线驱动，主MPU负责将实时驱动数据，通过CAN总线。输出分配到各个从M ...
CAN总线速度可不是板级MCU之间通讯和IO速度能比的,对于实时性要求很高的运动控制,并行任务才是最有效的,市场上成品运动控制卡多数也是主控MCU+FPGA/DSP构架.
在同等频率下，CAN速度不会超出板级MCU通讯速度（板级灵活，可用1~N路总线同时进行通讯），
CAN主要优点在于便于扩展多个主从配置，其强制性的高低电平门阀过滤，可使得通讯距离超长，同时可靠性也极大的提高。
网老四 发表于 2024-11-8 10:44
CAN总线速度可不是板级MCU之间通讯和IO速度能比的,对于实时性要求很高的运动控制,并行任务才是最有效的, ...
目前STC的CAN，设计上还存在一点小\问题，数据读写采用和USB一样的间接寻址。
使得普遍使用的DMA，应用不上。结构上又没有像USB那样，数据地址寄存器放在SFR中，
而是放在XFR内，使得地址增减读写数据慢了好多。
总之，单MPU方案，Ai8051U用于单路从模式，比如，CAN转换器，CAN接收转脉冲输出
驱动伺服，或者直接CAN信号接收识别后，驱动马达都行。
如用单MCU主控方案，估计速度跟不上，还要加配FPGA才行。
LAOXU 发表于 2024-11-7 16:06
多处理器方案，本质上相当于类似CAN总线驱动，主MPU负责将实时驱动数据，通过CAN总线。输出分配到各个从M ...
有个不明白的地方,CAN总线的驱动器插补是怎么做的,有同步信号还是别的啥的?
xiangzichen 发表于 2024-11-8 16:25
有个不明白的地方,CAN总线的驱动器插补是怎么做的,有同步信号还是别的啥的? ...
CANopen伺服驱动器有插补模式，协议里有同步命令，具体怎么实现没做过，不过感觉插补的话要精度高还得是脉冲控制，总线控制再怎么着插补也不可能精确到1个脉冲
xiangzichen 发表于 2024-11-8 16:25
有个不明白的地方,CAN总线的驱动器插补是怎么做的,有同步信号还是别的啥的? ...
CAN总线只负责高速可靠传输数据，具体插值算法则依靠下位机负责，比如计算折合成运行速度，转换成脉冲输出，或者直接驱动电机运转。
无论哪种传输方式，最后都要转换成脉冲（驱动步进电机），或者直流电压（驱动直流伺服电机或直刷电机），或者交流电压（驱动伺服电机或无刷电机）。
CAN通讯，最常用的运动命令，是G命令，
例如：G01 X5.430 Y1.234 F100
解释：X轴目标位置5.432，Y轴目标位置1.234，运行速度100。
zxcv1973 发表于 2024-11-8 17:08
CANopen伺服驱动器有插补模式，协议里有同步命令，具体怎么实现没做过，不过感觉插补的话要精度高还得是 ...
嗯,我也是觉得奇怪,不知道怎么同步,一个cpu算,插补绝对是没有问题的,但多个协同,没有同步信号感觉好难,呵呵