BLDC, 三相无刷直流电机驱动-STC8/STC32-无HALL, 12万转, 视频讲解

mcf***

视频讲解，梁工在山东大学的STC8H8K64U教学视频课程，这个视频有没有回放。

神***

见顶楼的 链接

fish***

梁工，

     我在试产发现，这个程序1/10概率不能正常启动， 不得已写了下面重启程序（遇到异常，让马达重启）现在我将正常和非正常启动波形及正常工作波形，都附着附件下面，
我现在不清楚异常启动是什么引起的，有没有办法检测到异常，进行及时修正，避免重启？

                        if(PhaseTime>=4000)overtime_number++;//小于2500RPM 会堵转计数器会计数
                        if((PhaseTime <= PhaseTime_average) || (PhaseTime<= 400 ))short_time_number++;//如果相位小于平均值的1/2,将会相位异常计数。


1，此水泵电机应该不是高速电机，消磁我从40us-200us都取值试过，100us好像正常概率高些，我目前取值100us

   T2H = (u8)((65536UL - 100*2) >> 8);        //装载消磁延时
           T2L = (u8)(65536UL - 100*2);
                 AUXR |=0x10;        //Timer2开始运行， 等于延迟100us再检测，比较中断-21，避免触发误检测。
                 }
                else if(XiaoCiCnt == 2)        XiaoCiCnt = 0;                //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
        }

2，马达启动程序，我测试过好多次，目前驱动初始值60，驱动概率高些

          关于初次赋值，我从示波器开始一个周期波形时间大概是18ms，所以赋值，是，5000+7*2000，这个赋值，我从400到2000都试过，好像差异不大
for(i=0; i<8; i++)        PhaseTimeTmp[i] = 2000;
                motor_lockedtime=1;        TH0 = 0;        TL0 = 0;   

u8 StartMotor(void)
{
        u16 timer,k;
        PWM_Value=60;

        Step = 0;
        StepXL();
        DISABLE_CMP_INT;
        Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();
        Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();//40ms,delay_ms(5);
        timer = 300;                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
        while(1)
        {
                for(k=0; k<timer; k++)Delay70us();  //
                timer -= timer /14+1;
                if(timer < 25)        return(1);                                                                          
                        if(Step<5)        Step++;
                    else                Step = 0;
                   StepXL();
               
        }

        if(motor_start_flag==1)        //马达启动
      {
          motor_start_flag=0;
           B_start=1;
        StartMotor();
                          for(i=0; i<8; i++)        PhaseTimeTmp[i] = 2000;
                motor_lockedtime=1;        TH0 = 0;        TL0 = 0;                    
                                 motor_RUN=1;         XiaoCiCnt = 0;                //初始进入时
                                CMPCR1 &= ~0x40; B_start=0;          // 清除中断标志位
                                if(Step%2==0)        CMPCR1 =0x9C;                //下降沿中断
                                else                        CMPCR1 =0xAC;                //上升沿中断
       }
3，比较器中断程序， 我将，PhaseTime=0; 从for语句移到外面，不知道是否有影响？

PhaseTime=0;
                for(i=0; i<8; i++)        PhaseTime += PhaseTimeTmp[i];        //求8次换相时间累加和


void CMP_INT(void) interrupt 21
{
                u8        i;
        CMPCR1 &= ~0x40;        // 需软件清除中断标志位
         Red_LED=~Red_LED;
if(XiaoCiCnt == 0)
    {
                TR0=0;        // Timer0停止运行
                if( motor_lockedtime==1 )        //切换时间间隔(Timer0)有溢出，中断间隔：32ms
                {
                        motor_lockedtime = 0;
                        PhaseTime =5000;
                }
                else
                {
                        PhaseTime = (((u16)TH0 << 8) + TL0) >> 1;        // Time0 12T的一个时钟为0.5us, 定时器时间换算单位为us，定时器时间/2  
                        if(PhaseTime >= 5000)PhaseTime=5000;// 一圈360度所用时间= 500us*6 （相数）*2 （2对极/四级转子）=6ms， rpm=1000ms/6ms*60（分钟）=10000,超过转速会保护  
                }
               
                        if(PhaseTime>=4000)overtime_number++;//小于2500RPM 会堵转计数器会计数
                        if((PhaseTime <= PhaseTime_average) || (PhaseTime<= 400 ))short_time_number++;//如果相位小于平均值的1/2,将会相位异常计数。

                       
                TH0 = 0;        TL0 = 0;
                TR0=1;        // Timer0运行                                                                                                  
                PhaseTimeTmp[TimeIndex] = PhaseTime;        //保存一次换相时间
                if(++TimeIndex >= 8)        TimeIndex = 0;        //累加8次
                  PhaseTime=0;
                for(i=0; i<8; i++)        PhaseTime += PhaseTimeTmp[i];        //求8次换相时间累加和
                PhaseTime = PhaseTime >> 4;                // >>4 = 值/16 ，求8次换相时间的平均值的一半, 即30度电角度
                PhaseTime_average=PhaseTime;// 求8次换相时间的平均值1/2
                if( PhaseTime<=312 )over_speed_number++; // 超过8000PRM，计数200次进行保护
                if( PhaseTime >= 150)        PhaseTime -= 50;        //修正由于滤波电容引起的滞后时间，50us的滤波电容滞后时间
                else
                        PhaseTime  = 150;
                AUXR &=~0x10;        //Timer2停止运行
                PhaseTime  = PhaseTime  << 1;        // 2个12T 时钟为计数1us
                PhaseTime = 0 - PhaseTime;
                T2H = (u8)(PhaseTime >> 8);                //装载30度角延时
                T2L = (u8)PhaseTime;
                AUXR |=0x10;        //Timer2开始运行，
                XiaoCiCnt = 1;                //1:需要消磁, 2:正在消磁, 0已经消磁
               
        }
  }       

梁***

fisholive 发表于 2023-10-7 21:59
梁工，

     我在试产发现，这个程序1/10概率不能正常启动， 不得已写了下面重启程序（遇到异常，让马达重 ...

第一个图的消磁时间是100us左右，你用100%占空比看看消磁时间，可能会更长，按最长的时间+20%来设定消磁时间。
水泵电机转速慢，启动时要慢一些。

fish***

梁工，
我以前波形杂波很多，从开关电源出来直接接控制板，PWM取值245以上就波形变形，失真，并容易重启。
现在给控制板前端并联22uf贴片电容，波型有很大改善，也干净不少，这次测试占空比250，255也能运行。

我刚看了满占空比255，怎么没有反向电动势波形了尼？

梁***

fisholive 发表于 2023-10-8 10:01
梁工，
我以前波形杂波很多，从开关电源出来直接接控制板，PWM取值245以上就波形变形，失真，并容易重启。
...

主电源一定要良好退耦，一般建议使用2个或2个以上470uF低ESR的电容并联使用，否则由于退耦不良会有各种问题出现。
图上看退磁时间达到200us了，你得有超过250us的延时避开退磁再开始过0检测。
占空比255时没看到图，正常的话，会有明显的、最长的退磁时间，有明显的线性上升或下降的反电动势（梯形波）。
下图为我的2212电机最高速时电枢的电压波形，窄脉冲就是退磁时间（航模2212电机非常短，一般并不超过50us），有斜率的就是反电动势。

fish***

梁工，

我将消磁时间改为250us，不启动概率比以前还高，如果能正常启动没有什么区别。
我把正常启动及不正常启动做了对比图，特别是第一次换相时间，正常波形明显比非正常启动波形要宽，会不会换相时机不对，或相位错乱了？

chuc***

这个还是不错的

永亮***

我下载官方的程序，如果采用无感就不能启动电机。如果采用霍尔电机可以启动，在低速度（电流250mA以下）时大概每几十秒电机会卡一下，然后继续运转，如果调高转速可能几秒就卡死，电流很大用手不能转动电机。最低运转电流70mA。我使用的电压是24V。我的板是可以插上别的芯片，我换别的单片机就相当正常低速电流只有30mA,高速电流650mA,120W的电机。我是用EG2132替换了官方的三极管驱动电路，不改程序。请问师傅们，我现在要检查那部分？

永亮***

我的电机是60度霍尔