多个STC32 CAN发送消息应该怎样处理？

Sa***

受限于个人知识水平有限，在CAN上遇到了问题，应该如何解决？或者应该学习哪方面的资料？


使用多个STC32主控的主板对CAN总线发送消息时，应该怎样协调CAN 的发送时间？看手册没有找到相关说明。
价格CAN-A  CAN-B CAN-C三个模块发送间隔都是100ms，有一个时刻，他们三个都发送消息，CAN-A ID优先发送成功，CAN-B与CAN-C设备应该查询那个寄存器才知道自己仲裁失败了，信息没有发送出去？（此种情况是ALI=1仲裁中断还是BEI=1总线在发送过程中产生了错误？），建议对“什么情况下这些寄存器置1进行一个说明介绍”
或者他们失败后，会自动再次发送？
现在的例程中都是点对点发送的，测试没有问题，或者只监控can总线信息执行一些操作都是没问题的，可是使用CAN就是想用多个can发送的优点，希望STC技术支持可以在这方面出些教程或文档。
或者说在CANOpen中一些知识点可以解决我的疑问，我也看了CANOpen的代码，可是没有找到相关的系统教程文档，都是零星的知识，看起来代码很吃力，STC技术能否介绍一下应该如何学习CANOpen？

神***

先看下这个，不行再电话CAN专家陈工： 198-6458,5985
电话之前，先看完下文

CAN 的 入门参考资料，第三方 - CAN/Lin/CANOpen - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)