（奖金已到感谢STC！）国二，使用STC32完成E题获得全国大学生电子设计竞赛国二

baro*** · 发表于 2023-9-14 00:06:03

本帖最后由 barolo_2 于 2024-1-25 17:19 编辑

本作品分别使用两个由两个舵机搭建的二维电动云台，完成题目中的运动目标控制以及自动追踪系统。两个云台使用的主控芯片均为STC32G12K128，使用V831用来处理图像和捕捉运动目标。对于基础部分，我们选择了固定V831的方式，对于发挥部分，我们选择将V831与二维云台硬件相连的方法，这样操作可以简单高效的实现题目要求。我们的二维云台由两个舵机构成，其优势在于使用脚口少，仅需要共两路PWM即可操控，但无法精确获得舵机运动，闭环控制较为复杂，加之舵机损耗精度下降，在一段实践的闭环失败后我们选择了开环嗯冲。视觉方面我们选择了边缘检测来寻找边框，使用智能视觉部分训练红色激光用于识别，对于追踪部分固定绿色激光与V831，将绿色激光亮度降低避免干扰后让红色激光始终处于屏幕中间即可实现追踪。机械方面基础题部分我们选择铝基柱和亚克力板，铜柱等材料将云台与V831垫高以避免云台在数学方面平移时造成的误差和摄像头畸变造成的误差，追踪部分则使用小车为底搭建，主要原因是准备了半天小车不用一下心里难受。

电路方面队友为应对题目变化提前开板几乎将所有情况考虑在内，尝试了许多新东西，设计相当之巧妙包含相当之丰富。
截图202309132358031066.jpg

.

程序设计流程图如下

对于控制方面，stc32g12k128有着有益的性能和便捷的操作方式，加之丰富的开源代码能简单高效的实现我想要的操作。配合曾经写过的屏幕按键RBG相关以及实用的IDE，在比赛中给人的感觉就是相当省心，可以专心去解决赛题，不会因为主控芯片感到束手束脚和使用不适。
系统以STC32G12K128单片机作为主控芯片，利用SipeedM2dock V831开发板完成视觉处理任务，结合PID闭环控制算法完成题中要求的运动控制任务和追踪控制任务，经检测，系统完成了题目要求，可以使用按键选择任务及调节参数，人机交互性能良好。此外，系统有很好的稳定性，符合题目的各种要求。
代码及pcb如下