如何发送多条CAN数据且不覆盖上一次的内容

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手上有四个CAN通信的电机闭环模块，收到单片机的CAN命令后就会返回CAN数据， ，目前是发完一条命令delay20ms再发下一条。想优化成发送——接收——再发送的形式，于是再接收中断里写了个标志位，并用P34LED作为指示灯， 发现接收后灯会亮，但无法完成下一次发送。除非将发送命令放在接收中断