国二，2023电赛 【G题】空地协同智能消防系

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图片如下

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接上文

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再接上文

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YOLO2训练代码

# generated by maixhub, tested on maixpy3 v0.4.8
# copy files to TF card and plug into board and power on
import sensor, image, lcd, time
import KPU as kpu
import gc, sys

input_size = (224, 224)
labels = ['FlightPark']
anchors = [3.83, 3.58, 3.47, 3.41, 3.25, 3.25, 2.5, 2.5, 2.84, 2.84]

def lcd_show_except(e):
    import uio
    err_str = uio.StringIO()
    sys.print_exception(e, err_str)
    err_str = err_str.getvalue()
    img = image.Image(size=input_size)
    img.draw_string(0, 10, err_str, scale=1, color=(0xff,0x00,0x00))
    lcd.display(img)

def main(anchors, labels = None, model_addr="/sd/Models/m.kmodel", sensor_window=input_size, lcd_rotation=0, sensor_hmirror=False, sensor_vflip=False):
    sensor.reset()
    sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
    sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
    sensor.set_windowing(sensor_window)
    sensor.set_hmirror(sensor_hmirror)
    sensor.set_vflip(sensor_vflip)
    sensor.run(1)

    lcd.init(type=1)
    lcd.rotation(lcd_rotation)
    lcd.clear(lcd.WHITE)

    if not labels:
        with open('labels.txt','r') as f:
            exec(f.read())
    if not labels:
        print("no labels.txt")
        img = image.Image(size=(320, 240))
        img.draw_string(90, 110, "no labels.txt", color=(255, 0, 0), scale=2)
        lcd.display(img)
        return 1
    try:
        img = image.Image("startup.jpg")
        lcd.display(img)
    except Exception:
        img = image.Image(size=(320, 240))
        img.draw_string(90, 110, "loading model...", color=(255, 255, 255), scale=2)
        lcd.display(img)

    try:
        task = None

        kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchors) # threshold:[0,1], nms_value: [0, 1]
        while(True):
            img = sensor.snapshot()
            t = time.ticks_ms()
            objects = kpu.run_yolo2(task, img)
            t = time.ticks_ms() - t
            if objects:
                for obj in objects:
                    pos = obj.rect()
                    img.draw_rectangle(pos)
                    img.draw_string(pos[0], pos[1], "%s : %.2f" %(labels[obj.classid()], obj.value()), scale=2, color=(255, 0, 0))
            img.draw_string(0, 200, "t:%dms" %(t), scale=2, color=(255, 0, 0))
            lcd.display(img)
    except Exception as e:
        raise e
    finally:
        if not task is None:
            kpu.deinit(task)


if __name__ == "__main__":
    try:
        # main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr=0x300000, lcd_rotation=0)
        main(anchors = anchors, labels=labels, model_addr="/sd/Models/Parking.kmodel")
    except Exception as e:
        sys.print_exception(e)
        lcd_show_except(e)
    finally:
        gc.collect()
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飞控代码主函数（来自匿名凌霄）

/******************** (C) COPYRIGHT 2017 ANO Tech ********************************
 * 作者    ：匿名科创
 * 官网    ：www.anotc.com
 * 淘宝    ：anotc.taobao.com
 * 技术Q群 ：190169595
 * 描述    ：主循环
**********************************************************************************/
#include "SysConfig.h"
#include "Ano_Scheduler.h"
#include "Drv_Uart.h"
#include "My_main.h"
#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
        while (1)
        {
                //当系统出错后，会进入这个死循环
                
        }
}
#endif
//=======================================================================================
//=======================================================================================
int main(void)
{
        //进行所有设备的初始化，并将初始化结果保存
        All_Init();
        //调度器初始化，系统为裸奔，这里人工做了一个时分调度器
        Scheduler_Setup();
        Process_Init();

//用户初始化        
        UWBMapInit();                                //UWB地图初始化
        IMU_KalmanInit();                //IMU卡尔曼滤波器初始化
        
        PTZ.Angle1 =0x69;PTZ.Angle2 =0x30;
        UWB_ENABLE;
        while (1)
        {
                //运行任务调度器，所有系统功能，除了中断服务函数，都在任务调度器内完成
                Scheduler_Run();
                
        }
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2014 ANO TECH *****END OF FILE************/
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