用梯形图写一个乒乓球发球程序

red*** · 发表于 2024-2-20 21:06:42

本帖最后由 redelz 于 2024-2-20 21:49 编辑

我们假设发球区是一个半径可变的弧线。
Y0，Y1发球位置左右移动
Y2，Y3发球位置前后移动
Y4，Y5发球位置高度移动
Y6，Y7发球位置左右倾斜角
Y8，Y9发球位置上下倾斜角
Y10压缩空气发球
Y0—Y10是11个开关量输出控制各个方向的旋转电机。
这里忽略了复位极限（添加非常简单），如果大家愿意还可以加入气压大小控制发球速度，发球嘴的旋左旋右旋等等。用这个程序把机械设备调整好以后把各个方向的这个运行变量修改成表格变量使得每一个运行周期都可以实时改变。然后在电改写存储区表格变量区填写上10K的数据足够训练出一个世界冠军了。

发球机.jpg

梯形图指令也是我们的原创指令系统。在一个循环周期内分配时间段执行分段命令这套梯形图指令的算法是最优雅的。我们的PLC驻机嵌入式软件系统，梯形图的编译编辑工具均属于源代码原创不依赖任何开源程序库，也不依赖任何有特殊权利要求的软件库。

swex40.rll (24.5 KB, 下载次数: 30)

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